SimoneBusOff恢复流程
的有关信息介绍如下：
总线关闭是CAN节点比较重要的错误处理机制，在总线关闭状态下，CAN节点的恢复流程是怎样的？如何理解节点恢复流程的“快恢复”和“慢恢复”机制？ 下面将通过CANScope详细介绍总线关闭的机制和原理。
为避免某一通信节点故障影响其它节点通信，CAN网络具有严格的错误处理机制，每个CAN控制器中有一个发送错误计数器TEC和一个接收错误计数器REC。具体的状态转换如下图所示。
主动错误、被动错误和总线关闭三种错误状态表示发生故障的严重程度，总线关闭是节点最严重的错误状态。
错误主动和错误被动两种状态下节点的恢复过程一般不需要MCU进行额外的编程处理，直接使用CAN控制器固有功能即可。总线关闭，需要对其进行编程控制，MCU不能进行自我处理。
MCU自恢复原理：CAN控制器在检测到128次11个连续的隐性位即可恢复通信，进入总线关闭状态后，三种恢复情况：
a、仅MCU自动恢复，检测到128次11个连续的隐性位恢复通信。
b、MCU没有开启自动恢复，也未做编程处理，只能通过重新上电的方式使节点恢复。
c、MCU进行编程处理，各厂家采用先“快恢复”后“慢恢复”的恢复策略。
MCU编程“快恢复”和“慢恢复”流程如下。
当发送错误计数器超过255，这时MCU控制CAN控制器进入“快恢复”过程。
当节点“快恢复”计数达到设定的值N（如5次），MCU把恢复总线通信的等待时间T2进行延长（如1000ms），这样便实现了“慢恢复”过程。
通过MCU对于总线关闭后的恢复行为进行编程控制，实际上是对CAN控制器的错误管理和恢复机制进行了补充，使得总线关闭状态后的恢复过程更加灵活。
通过CANScope总线分析仪的流量分析功能，可快速分析总线关闭的快恢复和慢恢复时间。
连接DUT但先不要上电。按以下配置，使能接收干扰功能，并开启报文读取功能。
给DUT上电，并采集一段时间报文，停止采集后使用流量分析功能进行分析。
鼠标放置于多帧密集帧的波形之间读取恢复时间。
结论：该设备进行了编程控制，先进行了一次“快恢复”过程，后续进行“慢恢复”过程，两个恢复过程的恢复时间分别为27.5ms和209.5ms。
整个总线关闭及恢复流程如下，把多帧密集帧的波形放大得到下图：
可以清晰的看到，波形“团”中包含共32帧CAN报文。
DUT上电后，初始发送和接收错误计数都为0。由于在测试时配置了接收干扰功能，当DUT开始发送报文后，每一帧报文都受到CAN总线分析仪的干扰而出现发送错误，第一次发送时发送错误计数加8，并自动重发，第二次发送时错误计数再加8，直到发送了32次后，发送错误计数大于255。
这时DUT跳转为总线关闭状态，MCU控制进入“快恢复”过程同时对“快恢复”次数进行计数，并等待约27ms后，MCU控制DUT从总线关闭状态恢复为错误主动状态，由MCU继续启动发送，由于仍然受CAN总线分析仪的持续干扰，发送32帧后再次进入总线关闭状态，再次执行“快恢复”或“慢恢复”过程，以此类推。
CANScope测试时，为什么波形显示有错误，对应报文显示却是绿色的呢？
答：解码是因为存在毛刺，而解码规则是根据脉宽，报文的采集规则是根据采样点，硬件配置中，两者同步但不同路，此时以报文为准，波形有误。
当CANScope设备不接PORT头或Stress板，是否可以进行报文发送？
答：不可以。因为发送报文是需要硬件支撑的，即收发器，而收发器又位于 PORT 头和Stress 板中，所以节点就无法发送报文。
